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11月28日，全球首搭地平线HSD城区辅助驾驶系统及征程6P计算方案的车型奇瑞星途ET5上市，售价14.99万元。奇瑞宣布，星途ET5的高阶辅助驾驶将采取终身免费模式。在15万元级车型搭载终身免费的高阶辅助驾驶功能，奇瑞将智能辅助驾驶卷出了新高度，根本原因在于，这波新车所搭载的地平线HSD是兼具性能与成本优势的辅助驾驶方案，堪称中国版的FSD。
HSD由地平线基于旗下最新、也是当前已量产的性能最高的智驾计算平台征程6P（拥有560TOPS超强算力表现和多核异构计算资，超过特斯拉当前使用的AI4「HW4.0」芯片）打造。基于软硬件结合的独家优势，HSD率先应用了真正的一段式端到端模型架构，在超强算力加持下实现了直觉模型与认知模型的高效协同。
直觉模型基于大规模真实驾驶数据训练，具备极强空间感知能力，可对真实环境进行实时反馈，应对变道、过弯、调头、施工、行人、电车等日常路况；认知模型是基于丰富的世界知识多模态大模型，其构建基于环境与指令的逻辑关系，产生高层次的决策与规划，可识别复杂特殊车道、待转区、潮汐车道等复杂场景。通过“快思考”与“慢思考”搭配，地平线HSD感知、理解与决策能力均大幅提升。
在星途ET5上市当天，奇瑞汽车执行副总裁李学用与地平线创始人兼CEO余凯在珠海进行了一场城市道路直播试驾。在直播中，面对密集车流、频繁加塞的车辆和不时出现的行人，这款试驾车却表现出了接近“老司机”的驾驶素养，从容完成减速、避让、跟车等操作。
不过，智驾系统是否足够老练、稳当、自信、丝滑，在遇到千变万化的突发路况能否自如灵活应对？这些只是看直播并不能充分体验。11月22日，广州车展期间，我在参加地平线一场活动时有机会尝鲜体验了搭载地平线HSD的同款星途ET 5。
广州的路况比珠海要复杂得多。珠海对电瓶车的管控较为严格，许多区域只允许外卖等特种行业人士骑行电瓶车，但广州对电瓶车几乎是全面开放。数据显示，广州的电动自行车保有量已超560万辆，并以每月10万辆的速度增长，但非机动车道设置率仅为32%，远低于北京的95%和上海的90%。广州每日有690万人次骑行电动车，核心城区 84% 的非机动车道未达国标，这导致广州面临着“电鸡围城”的困局，在日常驾驶中司机们均需要提心吊胆。
这一次我试乘星途ET 5穿越的地段位于生物岛附近的小洲村等城中村区域，这些地方是电动车“围城”的重灾区。在行进途中，星途ET 5不断面临着超窄弯道，还有电动车、三轮车横穿、逆行、抢道等“魔鬼路况”，好在在地平线HSD驱动下，星途ET 5对各种单点场景识别准、反应快，1个多小时的车程几乎没有出现过紧急刹停，这是非常难得的，作为一名有着10余年驾龄的老司机，我自行驾车经过这样的路段需要不断点刹，且经常会面临着刹停等候、堵住不动等情况，这样的路段开半个小时感觉脚底板都是酸疼的。
在一段式端到端架构加持下，地平线HSD较好地支持了横纵向协同控车。在试驾星途ET 5通过错位路口或者汇入车道时，我也不大能感受到突然加减速、方向盘抖动这样的不丝滑体验。
一段式端到端架构的“低延时”带来的不只是丝滑顺畅的舒适感，同时还大幅提高了通行效率。比如在遇到红灯变绿灯、汇入环岛这样的复杂路口时，星途ET 5总能快速响应，这种更“自信”的决策不会浪费时间，我也无需担心被后车催促，没有压力感。据了解，地平线HSD没有使用第三分地图的“读秒”来判断何时启停。第三方地图的读秒数据基于大数据预测获得，不一定十分准确，地平线HSD基于视觉大模型对环境进行感知，像人眼一样识别红绿灯等路况的变化，进而快速决策。
基于不同模型的协同，地平线HSD还具备类人思考的防御性驾驶能力。广州小洲村位于生物岛附近，许多河涌在这里交汇进入珠江，因此这一区域有许多窄桥、拱桥，星途ET 5不只是能顺畅平滑通过，在上拱桥视角范围受限时，还会主动减速，确保安全。此外，在直角/连续直角路口、S弯小路、T字型路口等动静态盲区场景下，星途ET 5也主动降速避免碰撞风险发生。在路过超窄道、路两边有行人/电车时会主动降低车速通过，兼具效率、安全与体验。
HSD还引入了强化学习最大化激发模型潜力，因而能持续自我进化，实现超预期的智能涌现。它不只是可以识别潮汐车道，在潮汐车道时遇到忽然变灯这样的极端场景，也能迅速理解并快速反应；在完全无图、无明显道路边界的施工砂石土路，其可自主识别道路与障碍物，推理出可通行区域顺畅前行。截至目前，地平线HSD已覆盖城区、高速、乡间小路、停车场等城区主流道路场景。
记得特斯拉FSD在当初进入中国时一度面临着“水土不服”的问题，根本原因在于它不了解中国路况，在美国训练时也只能利用网络上公开的中国道路视频数据。地平线HSD基于一段式端到端架构，再结合强化学习理念，可快速适配不同区域的路况。据地平线随车工作人员向我透露，在邀请用户与媒体试驾前，地平线工作人员并没有精心筛选“好路段”，也没有提前跑几圈让车辆“熟悉”路况，试乘车从上海到了广州第二天就直接对外开放体验，这体现出地平线对自家HSD的自信，而底气则源自于“一段式端到端”的架构，以及其坚持的软硬件结合技术路线。
除了敏捷、丝滑、老练、安全的智驾体验外，地平线HSD在人机交互上也花了许多心思。基于征程6P强大的算力，以及一段式端到端算法的低延时能力，地平线HSD的HMI渲染达到了3A级实时的程度。在车载屏幕上，我能实时看到HSD系统对周边路况的还原，除了电瓶车、三轮车、大货车、泥头车等道路参与者以及轨迹外，就连出租车上下客这样的临时状态也能被还原成“乐高小人”，颇具拟真感和动画感，这体现出地平线HSD对真实环境的精准快速感知能力，让我对系统的工作状况与实时路况更有底气、更加安心。
整体体验下来，地平线HSD给我的初步印象是成熟度高，在中国智能辅助驾驶系统中属于优等生水平。当然，其最终表现如何，还需要在更多量产车型、更多真实路况中去验证，这一过程也将反哺地平线HSD模型算法的进化。
地平线被业界称为“不造车的特斯拉”，地平线HSD从软硬结合的理念到一段式端到端的架构，从算力到算法，从性能到体验均直其对标特斯拉FSD。与此同时，地平线HSD采取开放式协作的模式，因而将更具规模、效率与成本优势。对于大多数中国车企特别是传统车企来说，使用地平线HSD这样的第三方专业方案，已成为快速补齐短板、拥有世界级高阶智驾能力的最佳路径。地平线对外透露，除了已量产的风云T9L、iCAR V27、深蓝L06外，目前一共有10家车企（品牌）、20款车型定点量产HSD，期待看到更多车主分享使用地平线HSD的体验。
